実機を走行させられる機会が非常に少ない（結果的には実質１日かつ１時間弱であった）
→ 実機トライアンドエラーによるチューニングは不可能
実機とシミュレーションの差異が大きい
→ 素のシミュレーション環境でチューニングをするだけでは、実機走行は困難と予想
実機走行ログの徹底的な解析
→ 解析結果をシミュレーション挙動に反映し、可能な限り実機とsimの差分を低減することを目指す
シミュレーションをなるべく厳しい条件で実行してチューニング
自己位置推定、車体制御のブレが大きくなってもクラッシュせず安定走行できるよう、保守的な戦略を重視